Comment programmer un cobot ou un robot ?
14/06/2024
Programmation en ligne et hors ligne
Il existe deux grandes catégories de programmation des robots : la programmation en ligne et la programmation hors ligne.
La programmation en ligne s’effectue directement sur le robot, tandis que la programmation hors ligne se déroule dans un environnement virtuel, sans recourir au robot physique.
Les possibilités de la programmation en ligne
1. Programmation directe
La programmation directe consiste à définir explicitement les mouvements et les actions du robot à l’aide d’un langage de programmation tel que Python, C++ ou d’un langage propriétaire spécifique au fabricant du robot, comme RAPID (ABB) ou VAL3 (Stäubli).
Cette méthode de programmation n’est jamais utilisée pour l’automatisation des processus de ponçage.
Elle est peu visuelle et les optimisations prennent beaucoup de temps.
La programmation directe offre au programmeur un contrôle total sur chaque mouvement et chaque action du robot. Il n'y a aucune limite à ce qui peut être programmé, tant que le matériel le permet.
Avantages programmation directe
Contrôle total
La programmation directe offre au programmeur un contrôle total sur chaque mouvement et chaque action du robot.
Flexibilité
Il n'y a aucune limite à ce qui peut être programmé, tant que le matériel le permet.
Désavantages programmation directe
Complexité
La programmation directe requiert une connaissance approfondie du langage de programmation ainsi que du fonctionnement du robot.
Chronophage
L’écriture du code pour des tâches complexes peut s’avérer très chronophage.
2. Teach pendant
Un teach pendant est un dispositif portatif permettant au programmeur de piloter le robot et d’enregistrer ses mouvements.
Il s’agit d’une méthode couramment utilisée pour la programmation des robots industriels.
Cette méthode convient pour programmer des opérations de ponçage avec un faible niveau de précision. Toute modification du procédé impose toutefois de réapprendre l’intégralité de la trajectoire.
Avantages teach pendant
Facilité d’utilisation
Il est relativement simple à apprendre et à utiliser, ce qui le rend idéal pour des opérateurs ne disposant pas de connaissances approfondies en programmation.
Mise en œuvre rapide
Les mouvements peuvent être enregistrés rapidement et facilement, ce qui permet une mise en œuvre plus rapide.
Désavantages teach pendant
Complexité limitée
Pour des tâches très complexes, le teach pendant peut s’avérer limité par rapport à la programmation directe.
Précision
La saisie manuelle peut être moins précise que les mouvements programmés.
Programmation hors ligne
La programmation hors ligne (OLP) utilise des logiciels permettant de programmer les mouvements du robot sans que celui-ci soit physiquement présent.
Cette programmation s’effectue généralement dans un environnement virtuel au sein duquel les trajectoires peuvent être simulées et testées.
Avantages programmation hors ligne
Productivité
La production ne doit pas être interrompue pour programmer de nouvelles tâches.
Sécurité
Les programmeurs peuvent tester des tâches complexes sans risque d’endommager le robot ou les pièces.
Précision
Les mouvements peuvent être simulés et optimisés avec un très haut niveau de précision.
Désavantages programmation hors ligne
Coûts
Les logiciels de programmation hors ligne peuvent être coûteux.
Courbe d'apprentissage
Il peut être nécessaire de consacrer du temps à la prise en main du logiciel et à la maîtrise de ses fonctionnalités.
Logiciels de programmation hors ligne les plus répandus
Polyscope de Universal Robots
Polyscope est l’environnement de programmation utilisé par Universal Robots pour ses cobots.
Il est conçu pour être convivial et propose une interface graphique permettant de simplifier les tâches de programmation.
Avantages Polyscope de Universal Robots
Facilité d’utilisation
Conçu pour des utilisateurs sans expérience en programmation.
Rapidité
Les programmes peuvent être créés et modifiés rapidement.
Désavantages Polyscope de Universal Robots
Fonctionnalités limitées
Pour des trajectoires plus complexes, Polyscope peut s’avérer plus limité que d’autres langages ou environnements de programmation.
Universal RoboDK
RoboDK est un logiciel populaire de programmation et de simulation robot hors ligne.
Il prend en charge une large gamme de robots de différents fabricants et permet de développer et d’optimiser des programmes sans utiliser le robot physique.
Avantages RoboDK
Facilité d’utilisation
Interface intuitive, facile à apprendre et à utiliser.
Flexibilité
Prise en charge de plusieurs robots et applications.
Réduction des coûts
Permet d’économiser du temps et des coûts grâce à la simulation et à la programmation hors ligne.
Désavantages RoboDK
Coûts
Bien qu’il puisse être moins coûteux que certains autres logiciels, il peut néanmoins représenter un investissement significatif pour les petites entreprises.
SprutCAM
Un logiciel CAM complet va encore bien au-delà de RoboDK.
SprutCAM est une solution CAM avancée capable de générer des trajectoires très complexes et de piloter l’ensemble des composants de la cellule robotisée.
Elle offre une méthode conviviale et accessible pour la programmation des robots.
Avantages SprutCAM
Facilité d’utilisation
Conçu pour un large éventail d’utilisateurs, des débutants aux experts.
Complexité
Permet de générer et de gérer efficacement des trajectoires et des mouvements complexes.
Volledige integratie
Gère l’ensemble des composants de la cellule robotisée, garantissant des opérations fluides et parfaitement intégrées.
Désavantages SprutCAM
Coûts
Comme beaucoup de logiciels sophistiqués, SprutCAM peut nécessiter un investissement important.
Courbe d'apprentissage
Bien que convivial, il peut être nécessaire de consacrer un certain temps à la maîtrise complète de l’ensemble de ses fonctionnalités.
Conclusion
Il existe différentes méthodes de programmation pour les cobots et les robots, chacune présentant ses propres avantages et désavantages.
La programmation en ligne, telle que la programmation directe et l’utilisation de teach pendants, permet une mise en œuvre rapide et simple, mais peut s’avérer limitée en termes de complexité et de précision.
La programmation hors ligne, à l’aide de logiciels tels que RoboDK, SprutCAM et Polyscope, offre des possibilités étendues pour une programmation précise et complexe, mais s’accompagne souvent de coûts plus élevés et d’une courbe d’apprentissage plus exigeante.
La programmation hors ligne, à l’aide de logiciels tels que RoboDK, SprutCAM et Polyscope, offre des possibilités étendues pour une programmation précise et complexe, mais s’accompagne souvent de coûts plus élevés et d’une courbe d’apprentissage plus exigeante.
Le choix de la méthode de programmation appropriée dépend de la plateforme retenue, ainsi que des besoins spécifiques et des ressources de l’utilisateur.
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